精准二次定位

以环形导轨为核心的精密环形流水线，可通过伺服电机驱动实现初定位，再通过对滑座二次定位，从而实现精准定位，重复定位精度可达±0.05mm；特殊设计可达±0.02mm。示意图如下：

为了实现精准定位，首先要确保初次定位的准确性，然后通过二次定位进行修正；滑座和皮带/链条之间的连接，必须是弹性的，滑座稍微移动的时候，皮带/链条是不动的；如果是刚性的话，进行二次定位的时候，会导致皮带/链条和电机轴的窜动，引起伺服电机报警；安装在皮带上的扣子施加弹性力，夹住滑座上的连接块，在加减速时起缓冲作用；所以滑座停车后进行二次定位锁紧的时候，允许滑座沿着导轨的方向稍微左右移动，就不会有“皮带/链条和电机轴的窜动”。

初步定位方式，可分为如下两种：

一：短线体，少工位

伺服电机运行于速度控制模式，配合限位开关，实现比较精准的初定位。伺服电机也可采用位置控制模式，通过脉冲加方向控制方式实现准确的初步定位；不过由于一直往一个时针方向循环运动，会存在累计误差，建议安装原点检测开关，当运行一定次数后重新找原点，以消除累计误差。 

二：长线体，多工位

由于皮带/链条较长，受弹性及变形的影响，循环运动的累计误差较大，如果伺服电机采用位置控制模式，二次定位可能会产生故障（定位销没到位或者引起伺服电机报警）。建议伺服电机采用速度控制模式，通过对射开关检测滚轮位置来实现初步定位：3个开关配合工作，第一个开关触发减速指令，第二个开关触发二次减速指令，第三个开关触发停车指令；也可以两个开关：第一个开关触发减速指令，第二个开关触发停车指令：

    伺服电机采用位置控制模式时：一般环形线的应用，电机只往一个方向转动，很少有正反转的应用；要保证把正确的机械传动系统的传动比值，输入到电气控制系统中；这可以大大减小甚至消除机械传动系统产生的累计误差。

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